Proceso de soldadura con robot de soldadura
Los robots industriales de soldadura se utilizan principalmente en industrias que requieren una alta productividad. Generalmente, la soldadura por puntos y la soldadura por arco se pueden realizar con la ayuda de robots. Además de los procesos de soldadura por puntos y de soldadura por arco, dos procesos de soldadura comunes utilizados con fines de producción son la soldadura con gas inerte de metal (MIG) y la soldadura con gas inerte de tungsteno (TIG).
Los robots industriales de soldadura automatizan el proceso, garantizando mayor precisión, menos desperdicio y una operación más rápida. Con la aplicación generalizada de equipos mecánicos, los robots industriales de soldadura pueden adaptarse a una variedad de procesos de soldadura, incluidos la soldadura por arco, por resistencia y por puntos. Uno de los procesos de soldadura por robots industriales más comunes es el proceso de soldadura por arco. La soldadura por arco es un proceso de soldadura en el que el metal se fusiona mediante electricidad. Se forma un arco entre un electrodo (consumible o no consumible) y el metal utilizando corriente continua (CC) o corriente alterna (CA), lo que hace que se fundan y se combinen.
Proceso de soldadura por puntos por resistencia: La soldadura por puntos por resistencia es un proceso de soldadura en el que se utilizan dos electrodos de aleación de cobre formados para concentrar la corriente de soldadura en un punto mientras se unen las láminas. La alta corriente forzada hacia un punto hace que el metal se derrita y forme una soldadura. Al utilizar alta corriente en un lugar específico, el resto de la lámina no se calienta durante el proceso de soldadura.
Proceso de soldadura por puntos: Algunos materiales pueden resistir la corriente, haciéndolos inaccesibles a otras formas de soldadura. Esto ocurre a menudo en la industria automotriz para ensamblar piezas de carrocería. Para superar este problema, los robots industriales de soldadura utilizan una variación del proceso de soldadura por resistencia para unir un par de láminas metálicas delgadas en un punto.
Sistema de seguimiento visual de costuras para robots de soldadura de tuberías
Se propone un sistema de seguimiento de costuras basado en la generación de luz visible para su uso en robots de soldadura de tuberías. En primer lugar, se diseña un sensor visual basado en el análisis del efecto de la reflexión del láser sobre la superficie de soldadura y la posición de la cámara, el plano donde se ubica el láser y la imagen de las franjas del láser después de la soldadura. Para evitar graves perturbaciones por reflexión en la imagen de soldadura, se desarrollan algoritmos de procesamiento de imágenes y extracción de características. Para el seguimiento de la costura de la soldadura de tuberías, se adopta un sistema de control de visión por imagen. El rendimiento de este sistema se verifica controlando el experimento de seguimiento de costuras del robot de soldadura de tuberías.
El seguimiento del cordón de soldadura es una de las cuestiones importantes relacionadas con la soldadura robótica y también es la base para una soldadura automatizada de alta calidad. Los robots de soldadura industriales se utilizan principalmente para la enseñanza y el robot repite este camino para cumplir con los requisitos de posición de la viga durante la soldadura. Existen algunos problemas en este modo de robots de soldadura, como imprecisión en la posición de soldadura, deformación y distorsión de la soldadura provocada por la difusión de calor. Estos problemas hacen que el haz se desvíe de su trayectoria de soldadura teórica, por lo que es necesario controlar la trayectoria de soldadura del haz durante la soldadura. En segundo lugar, el robot de soldadura de tuberías no puede predefinir la soldadura porque la soldadura puede desviarse de la posición dentro de la tubería cuando la tubería cambia de dirección. La trayectoria de la soldadura puede cambiar a medida que la tubería se mueve en dirección axial. En este caso, este modo no es adecuado para soldar tuberías y el robot de soldadura necesita corregir a tiempo el desplazamiento entre la viga y la soldadura al soldar.
Para evitar la desviación de la soldadura al mover la tubería, la solución es utilizar un manipulador múltiple de tres grados de libertad para levantar la tubería, ajustar la posición de la tubería y enderezar la dirección de la tubería. Cuando la tubería cambia de dirección, la soldadura se desviará de su posición original y entonces se requiere un sistema de seguimiento de soldadura para una soldadura de alta calidad.